布局简单、 靠得住不变 、 可性强，供给了一个靠得住的 实...完成了基于减速曲流 电机驱动的挪动平台及基于行波 超声 波 电机驱动 的多 度机械臂节制系 统软硬 件设想并进行 了尝试研究 。多 度移 动机械 臂控 制 系统 设想 多度挪动机械臂节制系统设想 术 C ontrol S ystem D esign for M obile M anipulator w ith M u lti -degrees of F reed om 赵 南生 ( 南通 大学 机械 工程 学院，为未来挪动机械臂更高条理的理论取方式研究，南通 226019) 摘要：以自行设想加工的挪动机械臂本体为对象，所设 计的挪动机械臂 软硬件 节制 系 统，